Etimologiškai sanskrito žodis „tantra“ reiškia ,.medžiaga sąmonės plėtrai“. Tai – iš paties kūno atsirandantis dvasinis kelias arba būdas, kuriuo siekiama žmogiškosios būtybės transformacijos per išsivadavimą iš psichinių bei emocinių pančių. Tantra kaip dvasinis kelias atsirado prieš 5000 metų Indo slėnyje (Indija). Nors jos rašytinės formos neišliko, ją praktikavo vietiniai šios srities gyventojai – dravidai, laikęsi nuomonės, kad visų rūšių patelės biologiškai ir dvasiškai yra viršesnės už patinus. Taip atsirado deivės Šakti, Šivos
žmonos, kultas.
Pradžioje tantros mokymai buvo perduodami tik žodiniu būdu, vėliau atsirado rašytiniai tekstai – tantrų manuskriptai; seniausiasis tekstas datuojamas VI a. prieš Kristų. Tantros – šventieji tekstai yra pateikiami kaip ypatingi dievo Šivos Kali Jugos (ketvirtasis pasaulio ciklas arba dabartinė epocha) raštai, kuriuose aprašomi dievo Šivos ir jo žmonos, deivės Šakti, pokalbiai.
Tantra pirmiausiai paplito Indijoje, iš ten pateko į Kiniją ir Tibetą. Nors yra įvairių tantros krypčių, dvi iš jų laikomos pagrindinėmis: budistinė dešinioji kryptis, kuriai būdingas sureikšmintas lytinis ryšys per meditaciją, ir induistinė kairioji kryptis, kur kartu su kitokia energetine praktika naudojamasi ir lytiniu aktu.
Vigjana Bhairava Tantra ir Kularnava Tantra – du svarbiausieji tantrų tekstai. Pirmajame aprašoma 112 meditacijos būdų. Šiame tekste taip pat atskleidžiama, kaip vykdydama dievo Sivos nurodymus jo žmona Devi, pradėjusi nuo moteriškojo prado Šakti, atlieka vieną po kitos įvairias funkcijas ir iš mylimosios tampa Didžiąja Motina ar netgi Kali (visa griaunančia ir vėl kuriančia).
Antrajame tekste – Kularnava Tantra puslapiuose seksualinio ritualo, arba maithuna, metu rekomenduojamas penkių „m“ naudojimas. Tai – penkių sanskrito žodžių pirmosios raidės: vynas, arba madya, mėsa, arba mamsa, žuvis, arba matsya, duona, arba mudra ir lytinis aktas, arba maithuna.